「反求諸己」這個成語最早的相關典故是出自於《孟子・公孫醜上》，當中有言：「仁者如射，射者正己而後發。發而不中，不怨勝己者，反求諸己而已矣。」
帝堯時，中原洪水泛濫，水患成災。眼見百姓苦不堪言，帝堯決定派有崇部落的首領鯀前往治水。鯀到了岸邊後，便打算設置河堤治水患。眾所周知，堵不如疏，比起一味封堵不如合理疏導。因此，鯀治水失敗後，他的兒子大禹被任命為司空，並接任其父治水之職。
大禹像。（網上圖片）
大禹上任後，以疏導法為主，利用水向低處流的自然規律，成功疏通了九河。經過了十三年的治理，大禹終消除了中原洪水泛濫的災禍，讓百姓的生活得以恢覆平靜。治水有功的大禹不但受到百姓的愛戴，亦因此繼承了王位，並改國號為夏。
在遠古時候，即世襲制仍未興起時，君主生前通常會把統治權讓給有才能的人。彼時，比起血緣親疏，在位者更能考慮繼位者的德行以及能力，而大禹死後本應是由助禹治水的伯益繼位，然而，禹的兒子啟破壞了傳統的禪讓制度，憑著一己之力坐上了王位。
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面對啟獨斷之舉，另一姒姓部族有扈氏不服，並以「堯舜舉賢，禹獨與之」為號起兵作亂。啟發兵討伐有扈氏，雙方大戰於甘。沒想到，嘗到戰敗苦果的卻是啟更為精良的部隊。跟在啟身旁的將領自然咽不下這口氣，紛紛要求啟應馬上整頓軍隊，給予還擊。可是，啟聽後只是擺手作擺。
將領們心感奇怪，便問啟作何打算。啟思忖了一下，徐徐說道：「有扈氏擾亂老百姓的生活，我奉命圍剿他。雖然我士兵人數比他多，地盤比他大，率領的部隊實力也比他強，但還是被他打敗了，這是為甚麼呢？」啟頓了頓，接著說道：「這肯定是有原因的，證明我還有需要改進的地方，譬如我沒有以身作則帶領屬下，或是我管教部下的方法不如他⋯⋯如果我要讓老百姓回到安穩的生活，那麼我必須要找到我的不足之贏，並加以糾正。」
啟畫像。（網上圖片）
從此以後，啟嚴格要求自己與兵士一同作息，甚至天還未亮就起來操練。每天粗茶淡飯，生活簡樸得跟本不像一個部落之主。除此之外，啟還選用有品德和才能的人商討國家大事。過了一年，有扈氏從其他諸侯那里知道了啟的改變後，不但不敢舉兵來犯，反而帶兵前來歸順。
後世便根據這則故事引申出「反求諸己」這個成語，意思是指反省自己過失的同時，並加以改正，絕不責怪別人。
