東晉時期，出了一位北伐名將，他的名字叫祖逖。他年少時，是一個淘氣的小孩，又不愛讀書，後來發奮圖強，終於出人頭地，建功立業，令晉國強大起來。
祖逖 (網上圖片)
祖逖略為大了之後，開始懂事，感到若果不努力讀書，終日無所事事，實在難以報效國家，於是發奮讀書。他廣泛閱讀書籍，認真學習歷史，從中汲取了豐富的知識，學問大有長進。後來，祖逖和幼時的好友劉琨更成功仕官，擔任司州主簿，一個很小的官職。二人感情深厚，不僅常常同床而臥，同被而眠，而且還有著共同的遠大理想，就是要成為國家的棟樑。
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有一天，半夜時份，二人都在熟睡之時，祖逖在睡夢中聽到公雞的鳴叫聲，他於是喚醒了劉琨，對他說：「別人認為半夜聽見雞叫是不吉利，我反而不是這麼想，不如我們日後聽見雞叫，便就起床練劍如何？」
祖狄和劉琨，每天很努力練習武功。(網上圖片)
劉琨很認同，於是二人每天一聽到雞鳴之後就起床練劍。無論是任何天氣，風雨不改。經過長時間的刻苦訓練，終於成為能文能武的全才。
在祖逖領軍下，晉國收復不少失地。(網上圖片)
不久之後，二人都能力都得到了認同，祖逖獲封為鎮西將軍，領軍北伐，收復黃河以南大片土地，實現了他報效國家的願望；劉琨做了都督，也充分發揮了他的文才武略。日後，大家會用成語聞雞起舞，來比喻有志之時，往往會抓緊時機鍛練好本領，以待有需要的時候，便可以發揮所長。
「自慚形穢」這個成語最早的相關典故出自於南朝宋劉義慶所寫的《世說新語》中，當中在《容止》有提及：「驃騎王武子是衛玠之舅，俊爽有風姿，見玠輒嘆曰：『珠玉在側，覺我形穢。』」
出身太原王氏的王濟早在年輕時因才華橫溢，風姿英爽而享有盛名。雖然是個提刀弄槍的武將，但其待人接物卻是十分有風度。加上，他平時又多讀書論經，所以勇力超人、文詞俊茂的他理所當然地吸引了常山公主的注意，而在王濟迎娶常山公主後也成功地遷累至將軍一職，可謂風頭無兩。
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有一年，王濟的外甥衛玠前來投靠王濟，而當王濟一打開門就被衛玠的堂堂相貌所震驚到。只見少年臉如白瓷，長眉若柳，光一件鵝黃色的袍子就把人襯得豐姿奇秀，就像美玉成人般神韻獨超。衛玠見舅舅王濟只顧盯着自己而卻默不作聲的，只得委婉地提醒：「舅舅⋯⋯？」一時間王濟也回過神來，馬上把衛玠請進屋裡。
雖說兩人邊走邊聊天，但一路上王濟還是在暗暗觀察着衛玠。眼見衛玠本就俊俏的面龐在熠耀的陽光下顯得靈秀，王濟不由得感嘆道：「人家都說我相貌漂亮過人。可是，如今與外甥一比，簡直就是把石塊和明珠寶玉放在一起似的，我真是太難看了！」聽過王濟的讚美後，衛玠羞得雙耳通紅。他低下了頭，擺擺手地道：「舅舅過獎了⋯⋯」王濟見衛玠臉皮薄，也不再調侃他，哈哈大笑的把他帶到房間裡去。
衛玠在歷史上與潘安、蘭陵王、宋玉等人合稱為「古代四大美男」，然而衛玠的下場卻是十分淒慘。根據《世說新語》的記載，當時衛玠到下都城遊玩時因遭人群推搡，以至於本就體質孱弱的他一下子就病倒了，也正因為觀看的人絡繹不絕，所以衛玠也不免被「看死」了。（網上圖片）
過了幾天，王濟便打算把衛玠介紹給自己的親朋好友認識。沒想到，一路上人們為了一睹衛玠的風彩，都往馬車迫近，更甚者更是掀起了馬車上的簾子。一時間全城轟動，道路被圍得水泄不通。等到好不容易來到了親戚家，都已經快要日落西山了。親友們終於等到傳說中的「璧人」來，自然也好奇地圍觀着衛玠。見衛玠如同傳聞般俊美後，又央着他講解玄理。衛玠推辭不了，也只好順着他們意講解起來。
就這樣，衛玠那珠落玉盤的聲音便在房間中回盪着。儘量衛玠講得不久，但眾人無一不沉醉在他那精深透徹的解說中。等眾人回過神來，便有人嘻笑說道：「看來，你們三王抵不上衛家的一個兒郎啊！」王濟聽後也不怒，反而咧嘴一笑道：「是啊！和我這外甥一起走，就像有明珠在我身旁似的。這樣的熠熠發光，實在讓我感到有些擡不起頭來啊！」
這裡的三王是指當時的精通玄學的玄理三王，即王澄、王玄、王濟。（網上圖片）
後人據此概括出「自慚形穢」這個成語，原義是某人因在相貌方面不如他人而感到慚愧，但如今不再局限於外貌上，泛指與人相比而自愧不如。
